Planification De Trajectoires Et Commande D'une Classe De Systemes Mecaniques Plats Et Liouvilliens
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Remerciements Cette these a etc en co-tutello entre rEeole des Mines de Paris et lUniversit e des Sciences Techniques ct de sous les directions de .\'1. en France ant etcfinances par nne bourse du Ministerc des Affaircs Harrnati Ist vrint es Vass G,ibort akikkel eK'iiitt a k07.6s munka konferencia-es foly6iratcikket is eredmcnyezett. Halaval turtozom a labor 6s a t.anszck munkat.arsainak is, akik mcgfelclo korulrncnycket biz-tositottak dokt.ori tanulmanyairn alai t es tamogattAk erofeszfteseimet a fokozat mcgszcrzcscrc, tamogatascrt koszonet tel tartozom az OTKA T 020072 cs uz FKFP 0417/1907 Introduction Cette these porte sur les classes de systemos Dans le cas des mains de robots. nne littera! me tres riche est disponible dans divers do-maines modclisation [12. 1:3. 21\. ,11\. plauilicat.ion de trajeetoires utilisant des approxi-melt ions [11. 6:3]. de trajectoiros pour Ie modele cinemat.ique non-holonome utilisant entrees ou coust.ant.os par morceaux [:39. 5:3. 24] er stabili-sation de lobjcr par bondage [12. 55]. dc t rnjoc-partie de la lit.teraturc utilise des ucs upprocnes ('Ie eommande 67]. Plusicurs pour dim inner les oscinauons croccs utilisent des tcchniquos fait grue pout ctrr-identifiee un pendnl« si on fixe la longueur du cabl« vertical relie ala _\lous considerons dubord nne methode de mcdclisation gcncmle unc class« etcndue coinprenant en particulicr lcs inodcles des grue de la NOliS montrons que clement de lu clusse est dillerent icllcmont Parties de la these ont etc publiees dans
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